一、协作机器人的起源　　首先我们再行来理解一下协作机器人的非常简单历史。为了精确定义协作机器人，再行看两个名词：　　协作区域（Collaborative Workspace），指机器人和人类可以同时工作的区域，以下是ISO 10218-2中的定义：workspace within the safeguarded space where the robot and a human can perform tasks simultaneously.　　协作机器人（Collaborative Robot），所指被设计成可以在协作区域内与人必要展开交互的机器人，以下是ISO 10218-2中的定义：robot designed for direct interaction with a human within a defined collaborative workspace.　　中小企业（Small and medium-sized enterprises，SMEs）是协作机器人的十分最重要的客户群，而协作机器人的蓬勃发展也与SMEs密不可分。

　　SME Project开始于2005年，由EU FP6（Framework Programme 6）项目资助，参予的企业还包括ABB、KUKA、Reis、Comau、Gdel 等，其目的是找寻避免劳动力离岸（offshore）输入到较低劳动成本国家的方法。其主要的论点是，如果通过机器人技术强化SMEs的劳动力水平，降低成本，提升竞争力，就可以防止劳动力外包的情况（将工作机会回到国内）。因此，协作机器人（co-bots）最初的市场就是中小企业（SMEs）。　　同年Esbenstergaard， Kasper Sty 和 Kristian Kassow在南丹麦大学一起做到研究时创立了Universal Robot，现在的CEO Esbenstergaard当时是南丹麦大学的助理教授，三个人找到了中小企业对机器人的新市场需求（也与当时丹麦政府主导的一项机器人计划有关），并在2009年发售了第一款协作机器人UR5。

　　在UR5之前的绝大多数协作机器人都是在传统机器人的基础上改建的，UR5是第一个从产品设计伊始就以协作机器人的拒绝展开研发的机器人。　　之后旋即（2008年），Rodney Brooks创立了Rethink，其最初的目的也是为了协助美国本土的SMEs提升生产效率，降低成本，增加离岸外包。最初发售的双臂Baxter并不是很顺利，渐渐开始领先于UR，去年秋天发售了新款的单臂Sawyer机器人，市场接受度如何还有待仔细观察。　　在UR和Rethink之后，茁壮出有一大批新的创办的协作机器人公司，市场上的协作产品也更加多，协作机器人的概念开始渐渐被大家所了解和拒绝接受。

　　二、为什么必须协作机器人？　　协作机器人的蓬勃发展意味著传统机器人必定有或许的严重不足，或者无法适应环境新的市场需求。

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